树莓派如何结合Codesys实现CANopen主站

在之前的文章里已经介绍了如何使用虹科工业树莓派结合Codesys实现软PLC以及建立工程的步骤。本文将更进一步，介绍如何使用Codesys实现CANopen主站功能。所需的Codesys package文件以及相关软件在之前的文章中已经详细叙述，再次不再展示。由于实现CANopen主站需要硬件CAN口的支持，所以本文采用Connect模块和ConCAN模块进行。ConCAN模块仅适用于Connect模块，其作用相当于给Connect模块添加了一个CAN接口。

实现CANopen Master

最新的Revolution Pi Codesys库独立于PiCtory运行，在启动应用程序时自动覆盖config.rsc文件，因此无需在PiCtory中配置模块。
您需要执行以下步骤：
1、在Codesys IDE中配置Connect模块，并将ConCAN模块配置在右边。

2、配置脚本以设置波特率

sudo nano /var/opt/codesys/rts_set_baud.sh

#!/bin/sh
BITRATE=`expr $2 \\* 1000`
ifconfig $1 down
echo ip link set $1 type can bitrate $BITRATE
ip link set $1 type can bitrate $BITRATE
ifconfig $1 up

sudo chmod +x /var/opt/codesys/rts_set_baud.sh
sudo revpi-config enable revpi-con-can

3、从PiCtory中或者使用以下命令启用ConCAN模块
sudo revpi-config enable revpi-con-can
4、下载Codesys应用程序到设备
5、重启设备
6、Con CAN模块应随后可与Codesys配合使用

以下是一个示例，该示例具有一个运行CAN Open master的Con CAN模块并与Kunbus CAN Open Gateway通信。

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